●內(nèi)置電纜的中空機(jī)械臂
在具有中空結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂內(nèi)，簡潔內(nèi)置焊接電纜，軟管類
- 避免因電纜凸出而與周邊裝置干擾
- 通過手腕動作讓電纜活動穩(wěn)定，提高可靠性
- 提高離線示教的精度
可輕松實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂內(nèi)置焊接電纜的離線示教
●緊湊機(jī)身
- 控制機(jī)器人的總高度可實(shí)現(xiàn)與大型機(jī)器人相組合的多級設(shè)置
本體規(guī)格
| 機(jī)器人型號 |
SRA100HS-01 |
SRA100HB-01 |
| 結(jié)構(gòu) |
關(guān)節(jié)形 |
| 關(guān)節(jié)數(shù) |
6 |
| 驅(qū)動方式 |
AC伺服方式 |
*大動作
范圍 |
第1軸 |
±3.14rad (±180°) |
| 第2軸 |
-2.09 ～ +1.05rad
(-120°～ +60°) |
-2.09 ～ +1.05rad
(-120°～ +60°) |
| 第3軸 |
-2.18 ～ +1.57rad
(-125°～ +60°) |
-2.64 ～ +1.57rad
(-151°～ +90°) |
| 第4軸 |
±3.66rad (±210°) |
| 第5軸 |
±2.18rad (±125°) |
| 第6軸 |
±3.66rad (±210°) |
| *大速度 |
第1軸 |
2.37rad/s (136°/s) |
| 第2軸 |
2.00rad/s (115°/s) |
| 第3軸 |
2.79rad/s (160°/s) |
| 第4軸 |
3.66rad/s (210°/s) |
3.93rad/s (225°/s) |
| 第5軸 |
3.05rad/s (175°/s) |
| 第6軸 |
5.41rad/s (310°/s) |
5.50rad/s (315°/s) |
| 可搬質(zhì)量 |
手腕部 |
100kg |
| 第1機(jī)械臂 ※1 |
20kg |
手腕容許
靜負(fù)荷扭矩 |
第4軸 |
830N·m |
650N·m |
| 第5軸 |
830N·m |
650N·m |
| 第6軸 |
441N·m |
315N·m |
手腕容許
*大慣性
力矩 ※2 |
第4軸 |
85kg·m2 |
| 第5軸 |
85kg·m2 |
| 第6軸 |
45kg·m2 |
| 位置反復(fù)精度 ※3 |
±0.1mm |
| 設(shè)置方法 |
地面安裝 |
| 設(shè)置條件 |
周圍溫度 ： 0～45°C ※4
周圍濕度 ： 20～85%RH（無結(jié)露）
安裝面的容許振動 ： 0.5G（4.9m/s2）以下
|
| 噪音級別 ※5 |
79.6dB |
| 本體質(zhì)量 |
690kg |
750kg |
1[rad]=180/π[°] 1[Nm]=1/9.8[kgfm]
※1 第1機(jī)械臂上負(fù)荷會根據(jù)安裝位置，手腕負(fù)荷重量而變化。
※2 手腕容許慣性力矩可能因手腕的負(fù)荷條件而有差異，請注意。
※3 依據(jù)“JIS B 8432”。
※4 在海拔1,000m以下使用。超過容許高度時(shí)，周圍溫度受到限制。
※5 這是根據(jù)JIS Z 8737-1（ISO 11201）測量的A荷載等價(jià)噪音級別。（額定負(fù)荷，*高速度的運(yùn)行）
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