裝配機(jī)器人是柔性自動(dòng)化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備，由機(jī)器人操作機(jī)、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成。機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類型有水平關(guān)節(jié)型、直角坐標(biāo)型、多關(guān)節(jié)型和圓柱坐標(biāo)型等；控制器一般采用多CPU或多級(jí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制和運(yùn)動(dòng)編程；末端執(zhí)行器為適應(yīng)不同的裝配對(duì)象而設(shè)計(jì)成各種手爪和手腕等；傳感系統(tǒng)又來獲取裝配機(jī)器人與環(huán)境和裝配對(duì)象之間相互作用的信息。

 

    裝配機(jī)器人的大量作業(yè)是軸與孔的裝配，在軸與孔存在誤差的情況下進(jìn)行裝配，需要機(jī)器人具有動(dòng)作的柔順性。主動(dòng)柔順性是根據(jù)傳感器反饋的信息調(diào)整機(jī)器人手部動(dòng)作，而從動(dòng)柔順心則利用不帶動(dòng)力的機(jī)構(gòu)來控制手爪的運(yùn)動(dòng)以補(bǔ)償其位置誤差。

    裝配機(jī)器人主要用于各種電器制造（包括家用電器,如電視機(jī)、錄音機(jī)、洗衣機(jī)、電冰箱、吸塵器）、小型電機(jī)、汽車及其部件、計(jì)算機(jī)、玩具、機(jī)電產(chǎn)品及其組件的裝配等方面。

    每臺(tái)組裝機(jī)器人手臂可根據(jù)工藝需要配備不同工裝，以滿足未來生產(chǎn)線多批次、小批量的多樣生產(chǎn)要求，只需要簡(jiǎn)單地編程及工裝更換即可實(shí)現(xiàn)快速切換。

機(jī)器人的高精度與作業(yè)的穩(wěn)定性，可用于精益工業(yè)生產(chǎn)過程。

裝配力控制。利用智能力/轉(zhuǎn)矩運(yùn)動(dòng)技術(shù)進(jìn)行零部件裝配，同時(shí)消除了零件卡死和損壞的風(fēng)險(xiǎn)。

視覺功能，引導(dǎo)機(jī)器人正確識(shí)別和抓取工件，傳送到精確裝配位置。

機(jī)器人投入產(chǎn)出比高，設(shè)備回收期短。

機(jī)器人點(diǎn)膠： 點(diǎn)膠作業(yè)需要的材料被移動(dòng)從一個(gè)位置到另一個(gè)位置。的一致，準(zhǔn)確的動(dòng)作的工業(yè)機(jī)器人使它們非常適合配藥。

機(jī)器人密封： 粘接和密封是在生產(chǎn)過程中使用粘合劑或密封劑的過程。粘接和密封的機(jī)器人可用來增加期望這一進(jìn)程的速度和準(zhǔn)確性。機(jī)器人粘接和密封被廣泛地用于組裝電器小部件、電子元件表面貼裝、汽車部件貼裝等，具有廣泛的工藝應(yīng)用。